Die Unterwasserpositionierung spielt eine Schlüsselrolle bei Subsea-Einsätzen und ermöglicht eine präzise Positionsbestimmung für Aufgaben, die von detaillierten Vermessungen bis hin zur Wartung von Anlagen reichen. Die besonderen Herausforderungen der Unterwassernavigation erfordern spezialisierte Lösungen, und Remotely Operated Vehicles (ROVs), also Unterwasserdrohnen, haben sich zu einem unverzichtbaren Werkzeug entwickelt, um diesen Anforderungen gerecht zu werden.
Dieser Artikel behandelt die grundlegenden Methoden der Unterwassernavigation und zeigt, wie die von uns vertriebenen und eingesetzten Unterwasserdrohnen von Deep Trekker, ausgestattet mit fortschrittlichen Technologien wie Dead Reckoning, USBL- und IMU-Systemen sowie ROV-GPS, traditionelle Herausforderungen der Subsea-Navigation überwinden.
Was ist Unterwasserpositionierung?
Unter Unterwasserpositionierung versteht man die Verfahren, die verwendet werden, um während Unterwassereinsätzen die genaue Position eines Objekts, Fahrzeugs oder Assets unterhalb der Wasseroberfläche zu bestimmen.
Im Gegensatz zu terrestrischen Umgebungen, in denen GPS zuverlässige Positionsdaten liefert, erfordert die Subsea-Navigation aufgrund der Signaldämpfung im Wasser alternative Methoden. Da herkömmliche GPS-Signale nicht durch Wasser dringen können, basiert die Unterwasserortung auf anderen Verfahren wie akustischen Positionierungssystemen, inertialer Navigation und Dead Reckoning, die jeweils für unterschiedliche betriebliche Anforderungen und Umgebungen geeignet sind.
Die wichtigsten Methoden der Unterwasserpositionierung sind:
- Akustische Positionierung:
Systeme wie USBL verwenden akustische Signale, um die Position eines Unterwasserroboters relativ zu Oberflächentransceivern oder festen Stationen auf dem Meeresboden zu triangulieren. DVL-Systeme messen die Geschwindigkeit des Fahrzeugs relativ zum Meeresboden und integrieren diese Daten, um Positionsinformationen bereitzustellen. Diese Methode wird häufig mit anderen Technologien kombiniert, um die Genauigkeit zu erhöhen. Akustische Verfahren werden aufgrund ihrer hohen Präzision über große Entfernungen hinweg häufig in Tiefwasserumgebungen eingesetzt. - Dead Reckoning:
Eine Technik, die die aktuelle Position anhand eines bekannten Startpunkts sowie der Geschwindigkeit und Bewegungsrichtung schätzt. Obwohl diese Methode keine absolute Position liefert, ermöglicht sie kontinuierliche Positionsaktualisierungen, insbesondere wenn andere Technologien nur eingeschränkt verfügbar sind. - Inertiale Navigation:
Systeme wie IMUs (Inertial Measurement Units) verfolgen Bewegung und Orientierung mithilfe von Beschleunigungssensoren und Gyroskopen. In Kombination mit Dead Reckoning ermöglichen sie eine kontinuierliche Positionsbestimmung, wenn keine externen Signale verfügbar sind.
- Oberflächen-GPS:
Obwohl GPS unter Wasser nicht funktioniert, kann es verwendet werden, um Oberflächenschiffe oder schwimmende Bojen zu verfolgen. Diese Daten können anschließend mit anderen Navigationsmethoden kombiniert werden, um die Positionierungsgenauigkeit zu verbessern, sobald das ROV an die Oberfläche kommt.
Jede Methode besitzt ihre eigenen Stärken und Einschränkungen. In vielen Fällen wird eine Kombination verschiedener Technologien eingesetzt, um eine konsistente und präzise Positionierung während eines Unterwassereinsatzes sicherzustellen. Die Unterwasser-ROVs von Deep Trekker nutzen eine Kombination dieser Technologien und ermöglichen dadurch eine präzise Steuerung sowie zuverlässige Navigation selbst in komplexen Unterwasserumgebungen.
Branchenüberblick: Die Entwicklung der Unterwasserpositionierung
Bei Unterwassereinsätzen war die präzise Positionierung schon immer eine große Herausforderung, insbesondere bei Vermessungen und Inspektionen. Historisch gesehen beruhte die Unterwassernavigation auf einfachen mechanischen Kompassen und manuellem Kabelmanagement, wodurch nur eine begrenzte Genauigkeit erreicht werden konnte.
Im Laufe der Zeit wurden akustische Verfahren wie Long Baseline (LBL), Short Baseline (SBL) und Ultra Short Baseline (USBL) entwickelt, die Unterwasserakustik nutzen, um die Position von ROVs zu bestimmen. Diese Methoden haben sich zusammen mit DVL-Systemen (Doppler Velocity Log) zu Industriestandards für die Unterwassernavigation entwickelt.
Heute ermöglichen Fortschritte bei inertialen Messsystemen (IMUs), darunter MEMS-Technologien (Micro Electro Mechanical Systems) und faseroptische Gyroskope (FOG), die Echtzeitverfolgung von ROVs und verbessern die Datenerfassung erheblich.
Durch die Kombination akustischer Positionierungssysteme mit ROV-GPS bieten die Unterwasserroboter von Deep Trekker ein außergewöhnlich hohes Maß an Genauigkeit. Die Integration verschiedener Technologien – von Dead Reckoning bis USBL – ermöglicht diesen ROVs einen effizienten Einsatz in unterschiedlichsten Branchen, einschließlich Meeresforschung, Anlagenwartung und Offshore-Inspektionen.
Warum GPS unter Wasser nicht funktioniert
Global Positioning Systems (GPS) funktionieren unterhalb der Wasseroberfläche nicht, da Signale im Wasser sehr schnell abgeschwächt werden. Während sich Funkwellen effizient durch die Luft ausbreiten, werden sie von Wassermolekülen absorbiert, wodurch GPS für Unterwassereinsätze unbrauchbar wird. Deshalb sind Betreiber von Unterwasser-ROVs auf akustische Positionierungssysteme und inertiale Navigationssysteme angewiesen, um präzise Positionsdaten zu erhalten.
Unsere Navigationsinnovationen dank Deep-Trekker-Technologie
Deep-Trekker-ROVs nutzen eine Reihe fortschrittlicher Navigationstechnologien, um den besonderen Anforderungen von Unterwassereinsätzen gerecht zu werden. Von Dead Reckoning bis ROV-GPS spielt jedes System eine entscheidende Rolle, um sicherzustellen, dass ROVs ihre Position in Umgebungen ohne direkte Referenzpunkte präzise bestimmen können.
ROV-GPS
Das ROV-GPS von Deep Trekker bietet ein neues Maß an Genauigkeit und Kontrolle bei der oberflächenbasierten Positionierung für Unterwassereinsätze. Das GPS-Modul wurde für die nahtlose Integration mit den REVOLUTION- und PIVOT-ROVs entwickelt und kann einfach am ROV montiert werden. Sobald das Fahrzeug die Oberfläche erreicht, stehen Positionsupdates in Echtzeit zur Verfügung.
Das System kalibriert sich automatisch anhand von GPS-Daten und gewährleistet eine stabile und präzise Ortung während der Mission. Durch die Zusammenarbeit mit der Dead-Reckoning-Technologie verbessert das ROV-GPS die operative Genauigkeit und erreicht mit RTK-/SBAS-Kompatibilität eine Präzision von bis zu 2,5 cm. Unterstützt werden die Satellitenkonstellationen GPS, GLONASS, BeiDou und Galileo.
Obwohl herkömmliches GPS unter Wasser nicht funktioniert, nutzt das ROV-GPS-System von Deep Trekker die Oberflächenpositionierung, um das ROV auf Kurs zu halten. Durch die Integration mit dem Mission Planner können Betreiber die Oberflächenposition des ROV verfolgen und mit bekannten Koordinaten abgleichen. Dies gewährleistet eine präzise Navigation bei Unterwasservermessungen, Inspektionen und Wartungsarbeiten.
Dead Reckoning für ROVs
Dead Reckoning ist eine grundlegende Navigationsmethode, die eingesetzt wird, wenn keine GPS-Signale verfügbar sind. Die Methode berechnet die Position, indem die zurückgelegte Strecke und die Bewegungsrichtung ausgehend von einer bekannten Startposition verfolgt werden. Deep-Trekker-ROVs nutzen diese Methode in Kombination mit Sensordaten, um auch in komplexen Unterwasserumgebungen eine präzise Positionierung aufrechtzuerhalten.
Durch den Einsatz einer Kombination aus Inertialsensoren, Gyroskopen, Beschleunigungsmessern und fortschrittlichen Algorithmen sowie akustischer Navigation (DVL) ermöglicht die Umsetzung von Dead Reckoning durch Deep Trekker den Bedienern, ein präzises räumliches Verständnis zu erhalten und ohne GPS sicher zu navigieren.
Diese Methode ist insbesondere für Langzeitmissionen nützlich, bei denen kontinuierliche Positionsaktualisierungen unerlässlich sind. Mit Dead Reckoning können Inspektoren die Position des ROV relativ zu vordefinierten Wegpunkten oder geplanten Routen verfolgen, wodurch Inspektionen auf Kurs bleiben und alle Zielbereiche umfassend abgedeckt werden.
Mission Planner
Die Mission-Planner-Funktion von Deep Trekker nutzt fortschrittliche Algorithmen für intelligente Routenplanung, wodurch Bediener Routen im Voraus programmieren können. Das System integriert Daten aus den verschiedenen Navigationssystemen des ROV und bietet einen vollständigen Überblick über den Missionsverlauf.
Nach der Kalibrierung ist das Unterwasser-ROV innerhalb weniger Sekunden bereit, Routen zu folgen. Wegpunkte können schnell per Drag-and-Drop hinzugefügt oder durch das Hochladen voreingestellter Koordinaten über eine CSV-Datei importiert werden. Sobald die Route festgelegt ist, navigiert das ROV autonom zwischen den Wegpunkten mit einstellbaren Geschwindigkeits- und Tiefenparametern, während gleichzeitig während der Mission Daten aufgezeichnet werden. Bediener können den Mission Planner nutzen, um den Fortschritt in Echtzeit zu überwachen, Anpassungen vorzunehmen oder Daten nach Abschluss der Mission zu analysieren, sodass bei Vermessungen und Inspektionen kein Bereich übersehen wird.
Die Bedeutung von Präzision bei Unterwasservermessungen und Inspektionen
Subsea-Umgebungen verfügen häufig nicht über zuverlässige visuelle Referenzpunkte, wodurch es schwierig ist, die genaue Position von Anlagen oder Gefahren zu bestimmen. Dies ist in Tiefwasserumgebungen noch wichtiger, wo die Sicht eingeschränkt ist und ein menschlicher Zugang häufig nicht möglich ist.
Bei Unterwassereinsätzen bestimmt Präzision den Erfolg von Aufgaben wie Strukturinspektionen, bathymetrischen Vermessungen oder der Rohstoffgewinnung. Diese Aufgaben erstrecken sich häufig über große Untersuchungsgebiete, bei denen eine präzise Datenerfassung entscheidend ist.
Deep-Trekker-ROVs ermöglichen dieses Maß an Präzision durch eine Kombination fortschrittlicher Technologien, die zusammenarbeiten, um kontinuierliche Updates zur Position des ROV bereitzustellen.
Zum Beispiel:
- Subsea-Konstruktion:
Ingenieure verlassen sich auf ROVs, um den Bau von Subsea-Strukturen wie Ölplattformen oder Windparks zu überwachen und zu unterstützen. Eine präzise Positionierung stellt sicher, dass Komponenten korrekt installiert werden und Inspektionen während und nach der Installation zuverlässig durchgeführt werden können. - Umweltmonitoring:
Wissenschaftler nutzen ROVs zur Beobachtung und Überwachung mariner Ökosysteme. Eine präzise Positionierung stellt sicher, dass Daten immer an denselben Standorten gesammelt werden, was eine effektive Überwachung von Veränderungen der biologischen Vielfalt im Laufe der Zeit ermöglicht.
Bei Unterwasserinspektionen ist es entscheidend, exakt zu denselben Punkten zurückkehren zu können, um Veränderungen oder Verschleiß über längere Zeiträume hinweg nachzuverfolgen. Akustische Systeme wie USBL ermöglichen es in Kombination mit ROV-GPS den Bedienern, frühere Inspektionsrouten präzise zu wiederholen. Bei Unterwasservermessungen liefern DVL und Dead Reckoning konsistente Daten, selbst wenn keine Satellitensignale verfügbar sind. Diese Methoden helfen ROVs dabei, eine präzise Positionierung aufrechtzuerhalten, was für die Erstellung zuverlässiger 3D-Modelle von Unterwasserstrukturen unerlässlich ist.
Wichtige Unterwassereinsätze, die von einer zuverlässigen Positionierung profitieren, sind unter anderem:
- Anlagenwartung: Regelmäßige Inspektionen von Subsea-Ausrüstung, wie Ölplattformen und Aquakulturnetzen, sind auf präzises Tracking angewiesen, um eine vollständige Abdeckung des Inspektionsbereichs sicherzustellen.
- Unterwasservermessungen: Wissenschaftler und Ingenieure, die geologische oder ökologische Vermessungen durchführen, benötigen präzise Daten, um den Meeresboden zu kartieren oder Ökosysteme zu überwachen.
- Pipeline-Inspektionen: Öl- und Gaspipelines erfordern eine kontinuierliche Inspektion, um Leckagen oder Korrosion zu verhindern, oft über Strecken von mehreren Kilometern unter der Wasseroberfläche.
Verbesserung der Unterwasserdatenerfassung durch Positionierungstechnologien
Präzise Positionierungstechnologien sind entscheidend für die Verbesserung der Datenqualität und der operativen Effizienz bei Unterwasserinspektionen und Vermessungen, beispielsweise bei Pipelinebewertungen und Umweltuntersuchungen. Eine zuverlässige Positionsbestimmung gewährleistet gründliche Inspektionen und eine konsistente Datenerfassung und reduziert damit das Risiko übersehener oder unvollständiger Bewertungen.
Wenn die Positionierung präzise ist, können Bediener umfassende Daten ohne Lücken oder Überlappungen erfassen, was detaillierte Analysen ermöglicht. Bei der Anlagenwartung ermöglicht die Kenntnis der genauen Lage von Schäden oder Korrosion gezielte Reparaturen, wodurch betriebsbedingte Ausfallzeiten reduziert werden.
Bei Unterwasservermessungen unterstützt eine präzise Positionierung die Erstellung von 3D-Modellen von Gelände und Strukturen. Dies ist besonders wichtig für Umweltmonitoring-Anwendungen, bei denen Veränderungen der Bodentopografie oder der Flora im Laufe der Zeit festgestellt werden müssen. In kommerziellen Anwendungen, wie der Verlegung von Unterseekabeln, verhindert eine präzise Navigation kostspielige Fehler wie unnötige Umleitungen oder übersehene Inspektionspunkte.
Fortschritte in der Unterwassernavigation ermöglichen es Ingenieuren und Wissenschaftlern, die Datenauflösung zu verbessern, Fehler zu reduzieren und die Notwendigkeit wiederholter Besuche während Vermessungen oder Inspektionen zu verringern.
Die richtige Navigationsmethode für verschiedene Unterwassereinsätze auswählen
Die Wahl der richtigen Unterwassernavigationsmethode hängt von der jeweiligen Einsatzumgebung und den Missionszielen ab. Von engen Räumen bis hin zu offenen Gewässern bringt jede Situation einzigartige Herausforderungen mit sich. Nachfolgend finden Sie eine Übersicht darüber, welche Methoden sich für unterschiedliche Unterwasseraufgaben am besten eignen, einschließlich praktischer Beispiele.
Schiffsrumpfinspektionen
Für Schiffsrumpfinspektionen bieten Dead Reckoning und ROV-GPS effektive Navigationslösungen. Dead Reckoning eignet sich besonders gut, da kein USBL-System installiert werden muss, das Einschränkungen erfahren kann, wenn das Schiff akustische Signale blockiert. Dead Reckoning sorgt für eine präzise Positionierung entlang des Rumpfes, selbst in Umgebungen ohne GPS. In Kombination mit dem Gyro-Only-Modus verhindert Dead Reckoning Probleme durch magnetische Interferenzen und liefert präzise Messungen während der Inspektion.
Wenn das ROV an die Oberfläche kommt, kalibriert das ROV-GPS die Position erneut und bietet eine genaue Verfolgung relativ zum Schiff. Obwohl USBL häufig in flachen Gewässern eingesetzt wird, ist es für Schiffsrümpfe weniger praktikabel, da akustische Signale möglicherweise blockiert werden.
Beste Navigationsmethode: Dead Reckoning mit Gyro-Only-Modus, kombiniert mit ROV-GPS für kontinuierliches, störungsfreies Tracking und eine präzise Neukalibrierung an der Oberfläche.
Such- und Bergungseinsätze
Bei Such- und Bergungsmissionen ist die Umgebung häufig unvorhersehbar und reicht von flachen Küstengewässern bis hin zu tieferen Offshore-Bereichen. Dead Reckoning ist nützlich für kontinuierliches Tracking, wenn GPS- oder akustische Systeme nicht verfügbar sind, beispielsweise in trübem oder unübersichtlichem Wasser. Der Mission Planner ist ebenfalls wertvoll, um Suchrouten zu verfolgen und wiederholte Suchaktionen in bereits untersuchten Bereichen zu vermeiden.
Beste Navigationsmethode: Dead Reckoning für eine unterbrechungsfreie Verfolgung in Umgebungen mit eingeschränkter Sicht oder Signalverfügbarkeit, kombiniert mit dem Mission Planner, um die Abdeckung zu verwalten und doppelte Arbeit zu vermeiden.
Hafen- und Sicherheitsinspektionen
Sicherheitsinspektionen in Häfen finden häufig in trüben oder beengten Gewässern statt. Hier sind IMUs in Kombination mit Dead Reckoning besonders effektiv, vor allem dort, wo akustische Signale durch Reflexionen an Hafeninfrastrukturen gestört werden können. Diese Methoden stellen sicher, dass ROVs ihre Position verfolgen können, auch wenn visuelle Referenzen oder externe Signale begrenzt sind.
Beste Navigationsmethode: Dead Reckoning, ergänzt durch USBL oder ROV-GPS in offeneren Bereichen des Hafens.
Meeresforschung und Vermessung
Missionen in der Meeresforschung, wie beispielsweise Meeresbodenkartierungen und ökologische Vermessungen, erfordern ein breites Spektrum an Navigationsmöglichkeiten. USBL wird in offenen Gewässern aufgrund seiner hohen Genauigkeit in unterschiedlichen Tiefen bevorzugt. Für Tiefsee-Explorationen kann DVL helfen, präzise Geschwindigkeitsmessungen relativ zum Meeresboden aufrechtzuerhalten, während ROV-GPS eine Oberflächenreferenz bietet, wenn in der Nähe der Wasseroberfläche gearbeitet wird.
Beste Navigationsmethode: USBL für Tiefwassereinsätze, ergänzt durch DVL und ROV-GPS für die Positionsverfolgung nahe der Oberfläche.
Offshore-Inspektionen
Offshore-Inspektionen von Ölplattformen, Pipelines und Unterwasserinfrastrukturen erfordern eine hohe Positionsgenauigkeit sowie die Fähigkeit, in komplexen Umgebungen zu navigieren. USBL-Systeme werden häufig für eine präzise Positionierung eingesetzt, während IMU-Systeme Dead Reckoning unterstützen, um die Position in Bereichen aufrechtzuerhalten, in denen akustische Signale durch große Strukturen blockiert werden können.
Beste Navigationsmethode: USBL in Kombination mit IMU-basiertem Dead Reckoning für eine konsistente Positionierung rund um komplexe Offshore-Strukturen oder ROV-GPS und Dead Reckoning, abhängig vom Standort der Struktur.
Inspektionen in Kernkraftwerken
Inspektionen in Wassertanks oder Kühlbecken von Kernkraftwerken erfordern eine präzise Navigation in beengten Räumen. Dead Reckoning ist hier oft die beste Methode, da sie eine kontinuierliche Navigation in Umgebungen ermöglicht, in denen externe Signale wie GPS oder akustisches Tracking durch Metallstrukturen blockiert werden.
Beste Navigationsmethode: Dead Reckoning für präzises Tracking in beengten, signalabgeschirmten Umgebungen.
Inspektionen von Aquakulturkäfigen
Inspektionen von Aquakulturkäfigen werden häufig in Küstengewässern durchgeführt, wo Dead Reckoning und ROV-GPS besser geeignet sind als USBL, da Netze und Fische akustische Signale stören können. Dead Reckoning ermöglicht eine präzise Navigation innerhalb des Käfigs, selbst wenn keine GPS-Signale verfügbar sind. ROV-GPS kann bei der Positionierung an der Oberfläche helfen, um eine vollständige Abdeckung des Umfangs und der Infrastruktur des Käfigs, wie Netze oder Verankerungspunkte, sicherzustellen.
Beste Navigationsmethode: Dead Reckoning für kontinuierliches Unterwasser-Tracking, ergänzt durch ROV-GPS zur Neukalibrierung an der Oberfläche und zur Abdeckung des Käfigumfangs.
Pipeline- oder Kabelinspektionen
Bei Inspektionen innerhalb von Pipelines oder Tunneln ermöglicht Dead Reckoning eine kontinuierliche Navigation in begrenzten oder langen, geradlinigen Umgebungen. Akustische Systeme wie USBL sind hier aufgrund von Signalreflexionen oder Behinderungen durch die Pipelinewände oft weniger effektiv.
Beste Navigationsmethode: Dead Reckoning für beengte, lineare Inspektionen.
Bei Inspektionen von Pipelines oder Kabeln auf dem Meeresboden von außen kann das ROV akustische Positionierungssysteme wie USBL nutzen. Abhängig von Tiefe und Länge der Strecke kann es wünschenswert sein, nicht für eine Neukalibrierung auftauchen zu müssen. In diesem Fall ist USBL über das NAV-Paket wahrscheinlich die bevorzugte Methode für die Durchführung der Vermessung.
Beste Navigationsmethode: USBL mit Differential-GPS.
Wassertankinspektionen
Für Inspektionen von Wassertanks sind akustische Positionierungssysteme wie USBL aufgrund der reflektierenden Eigenschaften der Tankwände oft ungeeignet. Dead Reckoning ist die effektivste Methode für kontinuierliches Tracking in diesen begrenzten Umgebungen und gewährleistet eine präzise Positionierung, auch wenn akustische oder GPS-Signale fehlen.
Beste Navigationsmethode: Dead Reckoning für begrenzte Wassertankumgebungen.
Weitere Unterwassereinsätze
Andere Einsätze wie Brückeninspektionen, Wartungsarbeiten an Dämmen und Inspektionen von Offshore-Windkraftanlagen nutzen häufig akustische Systeme wie USBL für eine präzise Navigation. Für Inspektionen in engen Räumen bleibt Dead Reckoning die primäre Lösung, während ROV-GPS zusätzliche Unterstützung für die Oberflächenverfolgung bietet, wenn Einsätze nahe der Wasseroberfläche stattfinden.
Beste Navigationsmethode: USBL oder ROV-GPS in Kombination mit Dead Reckoning in beengten oder komplexen Infrastrukturumgebungen.
Fortschrittliche Unterwassernavigation für verbesserte ROV-Einsätze
Die Unterwassernavigation ist ein unverzichtbarer Bestandteil von ROV-Einsätzen und ermöglicht es Bedienern, Inspektionen, Vermessungen und Wartungsarbeiten mit hoher Präzision durchzuführen. Die Innovationen von Deep Trekker in den Bereichen Dead Reckoning, ROV-GPS und Missionsplanungssoftware bieten zuverlässige Lösungen für die langjährigen Herausforderungen der Unterwassernavigation. Diese Technologien verbessern nicht nur die operative Effizienz, sondern erhöhen auch die Sicherheit und Zuverlässigkeit von Subsea-Einsätzen.
Durch die kontinuierliche Weiterentwicklung dieser Navigationssysteme unterstützt Deep Trekker Unternehmen und Forschungseinrichtungen dabei, Unterwasseraufgaben mit Genauigkeit und Vertrauen auszuführen. Dabei werden diese Werkzeuge eingesetzt, um eine konsistente und zuverlässige Leistung in unterschiedlichsten Unterwasserumgebungen zu gewährleisten.
Unser erfahrenes Team steht bereit, professionelle Beratung für ein breites Spektrum von Anwendungen anzubieten, darunter Schiffsrumpfinspektionen, Bewertungen von Wassertanks und Unterwasservermessungen in verschiedensten Branchen. Wir liefern maßgeschneiderte Lösungen, die auf Ihre spezifischen Anforderungen abgestimmt sind. Wenn Sie bereit sind, Ihr Deep-Trekker-Unterwasser-ROV zu erwerben, nehmen Sie gerne Kontakt mit uns auf.
